弓箭使用之前有用文字说明过，历史久远，可追溯到上古时期。但是箭靶单独作为一种器物出现形成规格，可能较晚。早期可能就是以木桩草垛为靶，后渐渐出现像用草绳、皮毛、布料编制箭靶，逐步规范了别样的靶子制式。
个人所能查到的对箭靶成形制体系的最早文字描述，应该算是《周礼》中的记载。据《周礼.天官.司裘》中说明：“王大射，则共虎侯、熊侯、豹侯，设其鹄。诸侯则共熊侯、豹侯。聊大夫则共麋侯。皆设其鹄。”其中侯、鹄俱是代表的箭靶，不同身份分用以虎、熊、豹皮为质，初步形成了射箭规格的礼仪。其中按《十三经注疏》，这些靶子的外形中，还有红点或白点作为标记，还有如君画一，臣画二，阳奇阴偶之数等讲究。