鼓的使用，其实较早就出现在文献和传说记载中。《吕氏春秋·古乐篇》有云:“帝尧立，乃命质为乐，质乃效山林谿谷之音以歌，乃以麋革置缶而鼓之。”就出现了似鼓的麋革缶器，作为打击乐器，基本结构应是盛装器皿上加皮革，可敲打出声，《说文》中有言道：“瓦器所以盛酒浆，秦人鼓之以歌。”
后《礼记》中也载：“土鼓蒉桴，苇龠，伊耆氏之乐也。”表明上古鼓器可能最早为土陶制品。到《史记·五帝本纪》中有写到黄帝“举风后、力牧、常先、大鸿以治民”的记载，虽没有提到鼓，但常先作为黄帝时期的重要大臣，就有“常先制鼓”的传说流传，成为了发明鼓器的代表人物。到宋代《太平御览》描述时，更造就著名的“黄帝杀夔，以其皮为鼓，声闻五百”的神话。